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摘要：針對國內(nèi)鋁型材靜電噴涂生產(chǎn)線自動化程度不高的問題，開發(fā)了一套自動化生產(chǎn)線控制系統(tǒng)。搭建了基于工控機、PLC(可編程邏輯控制器)、CAN(控制器局域網(wǎng))模塊與噴槍從站的控制系統(tǒng)硬件平臺，并以PLC為下位機，實現(xiàn)了生產(chǎn)線自動運行、傳感器信息采集、邏輯控制等功能，同時以工控機為上位機，設(shè)計了上位機與CAN模塊和PLC的通信軟件，完成了噴涂參數(shù)設(shè)置、噴槍從站控制、人機交互等功能的開發(fā)，最后在企業(yè)進(jìn)行了實際應(yīng)用。結(jié)果表明，該生產(chǎn)線控制系統(tǒng)能長時間穩(wěn)定運行，實現(xiàn)了鋁型材靜電噴涂的自動化加工，提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。
隨著制造業(yè)的不斷發(fā)展，企業(yè)在生產(chǎn)中對鋁型材的要求越來越高[1]，不僅要求型材能防銹防蝕，還要求型材表面有足夠的硬度和耐磨性[2]，這就需要對型材表面進(jìn)行處理。傳統(tǒng)的處理方式是空氣噴涂，而隨著現(xiàn)代噴涂技術(shù)的發(fā)展，效率更高、噴涂質(zhì)量更好、更環(huán)保的靜電粉末噴涂正逐步取而代之[3]。靜電噴涂的原理是靜電場對電荷的作用[4]：將工件接地作為陽極，噴槍作為陰極，即在噴槍上施加負(fù)電壓，令噴槍與工件之間形成靜電場，粉末從噴槍噴出時帶上負(fù)電荷，在電場力的作用下附著在工件上而形成均勻的薄膜[5]，多余的粉末通過回收系統(tǒng)回收。其效率高，經(jīng)濟(jì)效益好，對環(huán)境也很友好[6]。
采用自動化生產(chǎn)線進(jìn)行鋁型材的靜電噴涂加工可以顯著提高粉末的利用率和生產(chǎn)效率。國內(nèi)部分高校和企業(yè)設(shè)計了基于編碼器和PLC ( Programm-able Logic Controller，可編程邏輯控制器)的自動噴涂生產(chǎn)線[7-8]，能實現(xiàn)生產(chǎn)線的半自動噴涂，但很多操作仍需人工完成，噴槍參數(shù)調(diào)整很繁瑣，人機界面比較簡陋，不夠方便、友好。國外進(jìn)口的噴涂生產(chǎn)線雖自動化程度高，但購買和維護(hù)成本不低，不適用于對成本敏感的中小型企業(yè)。
根據(jù)鋁型材靜電噴涂的特點和企業(yè)的實際需求，設(shè)計和開發(fā)了一套鋁型材靜電噴涂生產(chǎn)線控制系統(tǒng)，能方便快捷地在生產(chǎn)線上對噴槍的噴涂參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，實現(xiàn)噴槍的自動噴涂控制，有效降低了企業(yè)的人力和物力成本，解決了國內(nèi)中小型鋁型材加工企業(yè)生產(chǎn)線自動化程度不高的問題。
如圖1所示，該系統(tǒng)主要由研華PPC -3120S工控機、意普興ESN 14810 L1N0-S光幕傳感器、歐姆龍E6B2 -CWZ6C旋轉(zhuǎn)編碼器、西門子S7-200 Smart PLC、廣成科技GCAN -202模塊和漢哲涂裝Milepost噴槍從站等組成。
PLC、CAN (Controller Area Network，控制器局域網(wǎng))模塊、工控機均通過以太網(wǎng)與交換機連接，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸與交換。光幕傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器與PLC相連，輸出信號到PLC。上位機軟件安裝在工控機上，通過TCP協(xié)議讀取PLC寄存器數(shù)據(jù)，由程序處理后經(jīng)過CAN模塊1將噴涂參數(shù)發(fā)送給各噴槍從站，每個噴槍從站連接一把噴槍。由于現(xiàn)場干擾較大，因此引入CAN模塊2，當(dāng)最后一個從站接收到數(shù)據(jù)后，由軟件讀取CAN模塊2的數(shù)據(jù)并與CAN模塊1發(fā)送的數(shù)據(jù)同步比對，進(jìn)行糾錯。2 PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計
PLC是編碼器、光幕傳感器與工控機之間的橋梁，承擔(dān)著傳遞信號和處理信息的任務(wù)[9]。為了滿足生產(chǎn)線的工作流程和自動化的控制要求，PLC控制系統(tǒng)設(shè)計包括生產(chǎn)線布局、PLC控制邏輯、PLC程序流程3個方面。
2.1 生產(chǎn)線布局
合適的生產(chǎn)線布局是滿足PLC控制系統(tǒng)設(shè)計的關(guān)鍵。如圖2所示，鋁型材固定在由電動機驅(qū)動的吊掛線上，光幕傳感器用于檢測工件的位置，由于噴涂區(qū)內(nèi)粉塵較大，傳感器安裝在噴涂區(qū)之外�？刂葡到y(tǒng)通過旋轉(zhuǎn)編碼器的脈沖信號和光幕傳感器的電平信號對工件進(jìn)行位置控制，由PLC程序和上位機軟件程序進(jìn)行開關(guān)槍判斷，工件噴涂后進(jìn)入固化室固化處理[10]。
2、2 PLC控制邏輯
為了確保鋁型材表面涂層厚度均勻，需要在鋁型材到達(dá)噴槍前一定距離就開啟噴槍，在離開噴槍后一定距離才關(guān)閉噴槍，所以在PLC上對提前開槍和延遲關(guān)槍的時機進(jìn)行設(shè)計。如圖3所示，噴槍設(shè)置在噴涂區(qū)里，工件寬度為d，噴槍2到光幕傳感器的距離為L，預(yù)先設(shè)置的提前開槍和延遲關(guān)槍距離均為。
當(dāng)工件在吊掛線上運行至其前沿接觸到光幕傳感器時，PLC記錄下此時編碼器的脈沖數(shù)值，當(dāng)工件整體離開光幕時，PLC再次記錄下此時編碼器的數(shù)值。以噴槍2為例，經(jīng)過(L–l–d)的距離后，噴槍2開槍提前噴涂；再走過(2l+d)的距離后噴槍2關(guān)槍。為了提高噴涂效率，可根據(jù)實際生產(chǎn)需要，在噴涂區(qū)同側(cè)或兩側(cè)交錯設(shè)置多把噴槍，同時在PLC程序上寫入多把噴槍的子程序，上位機讀取每把噴槍的開槍標(biāo)志位寄存器狀態(tài)即可判斷噴槍的開關(guān)槍。2.3 PLC程序流程PLC的輸入信號有光幕傳感器(輸入電平信號)，旋轉(zhuǎn)編碼器(輸入脈沖信號)以及急停、啟動、暫停按鈕(輸入IO數(shù)字信號，24V)；輸出信號為啟動、關(guān)閉噴槍信號。控制系統(tǒng)開始運行后，上位機軟件讀取位置參數(shù)文件，將各參數(shù)寫入PLC的相應(yīng)寄存器中，第一把噴槍的位置寄存器地址為VD0，提前值寄存器為VD4，延遲值寄存器為VD8，開槍標(biāo)志位寄存器為V1500.0，第二把噴槍的位置參數(shù)寄存器地址分別為VD12、VD16、VD20、V1500.1，以此類推，最多支持60把噴槍的參數(shù)設(shè)置。光幕傳感器輸入為I0.6，編碼器數(shù)值的寄存器為VD1620。
如圖4所示，設(shè)置完位置參數(shù)后PLC開始讀取光幕傳感器信號，當(dāng)鋁型材進(jìn)入光幕時(光幕輸入信號由低電平轉(zhuǎn)變?yōu)楦唠娖�，上升�?記錄當(dāng)前編碼器的脈沖數(shù)值(起始位置)，并置位一個開始記錄標(biāo)志位。當(dāng)開始記錄標(biāo)志位有效且工件離開光幕時(光幕輸入信號由高電平轉(zhuǎn)變?yōu)榈碗娖�，下降�?，記錄當(dāng)前編碼器的脈沖數(shù)值(結(jié)束位置)，復(fù)位開始記錄標(biāo)志位。工件到達(dá)開槍位置時，PLC開槍標(biāo)志位置位。工件到達(dá)關(guān)槍位置時，開槍標(biāo)志位復(fù)位。如此循環(huán)往復(fù)，直到噴涂結(jié)束。
3、上位及軟件的設(shè)計
上位機軟件作為整個生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的核心組成部分，功能眾多�；赪indows操作系統(tǒng)，以Qt5.12為開發(fā)平臺設(shè)計了界面美觀、交互友好的上位機軟件。軟件的開發(fā)包括人機界面設(shè)計、CAN模塊通信設(shè)計和PLC通信設(shè)計。3.1 人機界面設(shè)計如圖5所示，人機界面實現(xiàn)了吊掛線速度、系統(tǒng)運行狀態(tài)、運行模式、工件識別參數(shù)、CAN模塊狀態(tài)、PLC狀態(tài)的顯示，2個噴位噴涂參數(shù)的調(diào)整，噴涂配方的設(shè)置，每把噴槍的位置管理，系統(tǒng)的配置以及日志等功能。
在實際生產(chǎn)過程中，由于控制系統(tǒng)實現(xiàn)了自動開關(guān)槍的功能，用戶只需要根據(jù)經(jīng)驗和鋁型材狀態(tài)判斷膜厚情況，在人機界面上改變粉量、霧化(空氣流量)、高壓、電流4個參數(shù)，通過上位機與噴槍從站的數(shù)據(jù)傳輸即可實時調(diào)整噴槍的噴涂狀態(tài)。
3.2 CAN模塊通信設(shè)計CAN模塊選用廣成科技GCAN -202，該型號支持TCP/IP協(xié)議，開發(fā)基于標(biāo)準(zhǔn)的Socket套接字規(guī)范，能夠?qū)崿F(xiàn)以太網(wǎng)數(shù)據(jù)和CAN-BUS總線數(shù)據(jù)的相互轉(zhuǎn)換，是噴槍從站與上位機軟件的媒介。PC通過以太網(wǎng)與CAN模塊連接，IP地址為192.168.1.5，端口為56043，CAN模塊的工作模式都設(shè)置為TCP Server，模塊1的IP地址為192.168.1.10，端口1為4001，端口2為4002，而模塊2的IP地址為192.168.1.12，端口1為4001，端口2為4002。上位機與2個模塊的通信通過Qt中的QTcp Socket類實現(xiàn)，在軟件中新建TCP Controller Device類，繼承于QTcp Socket。開設(shè)2個獨立線程類CAN Controller Module和CAN Receiver Module，前者服務(wù)于CAN消息發(fā)送，后者服務(wù)于CAN消息接收，在這2個類中分別創(chuàng)建2個TCP Controller Device類的實例，調(diào)用connect To Host (QHost Address& address,quint16 port)函數(shù)分別連接對應(yīng)模塊的2個端口，使用waitForConnected(intmsecs)函數(shù)判斷是否連接成功，成功則返回true，否則為false。發(fā)送消息時，上位機通過write(constchar *data,qint64 max Size)函數(shù)將數(shù)據(jù)幀寫入Socket緩存，利用wait For Bytes Written ()函數(shù)將緩存中的數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN模塊。若要斷開Socket連接，則通過disconnect From Host ()函數(shù)實現(xiàn)。
如圖6所示，上位機軟件與CAN模塊建立通信后，將噴涂參數(shù)以數(shù)據(jù)幀的形式發(fā)送到CAN模塊。數(shù)據(jù)幀包括13個字節(jié)，第1個字節(jié)為幀信息，用來標(biāo)識數(shù)據(jù)幀的長度；第2至第5個字節(jié)為噴槍從站的ID和開關(guān)槍信息；第6至第13個字節(jié)為數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)信息，霧化、粉量、高壓、電流、清掃氣等噴涂參數(shù)存儲在此字節(jié)段。用戶在界面上設(shè)定的參數(shù)通過以太網(wǎng)傳輸?shù)紺AN模塊，模塊將數(shù)據(jù)幀轉(zhuǎn)換成CAN-BUS數(shù)據(jù)發(fā)送給噴槍從站，由從站內(nèi)置的CAN-BUS模塊進(jìn)行分析處理，識別到噴涂參數(shù)的改變后對噴槍進(jìn)行參數(shù)調(diào)整。
3.3 PLC通信設(shè)計在工業(yè)自動化生產(chǎn)中，西門子的S7系列PLC由于功能強大、運行速度快、擴(kuò)展性強而應(yīng)用廣泛。選用西門子S7系列中S7-200Smart型號的PLC。它擁有12點輸入、8點繼電器輸出、以太網(wǎng)口，能滿足系統(tǒng)控制和通信的需要；擁有高速計數(shù)器對編碼器的脈沖進(jìn)行計數(shù)，能滿足程序設(shè)計的需求；并且具有價格低廉、性能穩(wěn)定的優(yōu)勢。
S7-200 Smart可以通過以太網(wǎng)口與PC進(jìn)行程序的下載和數(shù)據(jù)的交換，數(shù)據(jù)傳輸所用到的通信協(xié)議是西門子的S7 Communication協(xié)議(簡稱S7協(xié)議)。PC與PLC的通信分為3個階段：
(1)握手階段。當(dāng)PC與PLC通過Socket建立連接時，會在此階段進(jìn)行“3次握手”，這是標(biāo)準(zhǔn)的TCP連接方式，由Socket自動完成。
(2)通信請求和確認(rèn)階段。在握手階段之后，并不能馬上進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，還需要經(jīng)過通信請求和確認(rèn)過程。這個過程包含兩次報文交換：第一次，PC發(fā)送S7協(xié)議的“握手包”COTP (Connection Oriented Transport Protocol，面向連接的傳輸協(xié)議)連接包給PLC，連接包的類型為CR (Connect Request，連接請求)，請求與PLC進(jìn)行連接，而PLC反饋COTP連接包，連接包的類型為CC (Connect Confirm，連接確認(rèn))，確認(rèn)與PC進(jìn)行連接，同時PLC明確所連接PC的IP地址和端口；第二次，PC發(fā)送S7協(xié)議中類型為“Setup communication(建立通信)”的作業(yè)請求，PLC反饋“連接確認(rèn)”的數(shù)據(jù)響應(yīng)，從而建立起PC與PLC的通信。
(3)交換數(shù)據(jù)階段。在此階段，根據(jù)控制需要對PLC發(fā)送作業(yè)請求，作業(yè)類型包括Run(運行)、Read(讀取)、Write(寫入)、Stop(停止)等，在PC發(fā)送作業(yè)請求之前，S7協(xié)議會自動發(fā)送一個類型為DT(即Data──數(shù)據(jù))的COTP功能包，表明后續(xù)要發(fā)送的幀為數(shù)據(jù)幀，PLC不會對此功能包進(jìn)行反饋；PC發(fā)送作業(yè)請求后PLC反饋報文，確認(rèn)數(shù)據(jù)響應(yīng)，回復(fù)報文內(nèi)容為成功、失敗或是PC讀取某個寄存器返回的數(shù)據(jù)內(nèi)容。
上位機軟件開設(shè)一個獨立線程類PLC Controller Module，在類中創(chuàng)建一個TCP Controller Device類的實例，軟件啟動時連接PLC的IP地址和端口，PLC的IP地址為192.168.1.11，端口為102，經(jīng)過“握手階段”、“通信請求和確認(rèn)階段”建立與PLC的通信。在“交換數(shù)據(jù)階段”，上位機軟件通過S7協(xié)議中的“Run”作業(yè)請求運行PLC，PLC返回“success”后繼續(xù)通過“Write”作業(yè)請求對PLC各位置值、各提前延遲值寄存器進(jìn)行數(shù)據(jù)的寫入，并設(shè)置一個定時器m_p Plc Read Data Timer，每隔100ms發(fā)送一次“Read”作業(yè)請求，讀取從V1500.0開始的各開槍標(biāo)志位的寄存器狀態(tài)，PLC返回“1”時上位機軟件向?qū)?yīng)從站發(fā)送開槍消息，返回“0”時發(fā)送關(guān)槍消息。噴涂結(jié)束后，軟件發(fā)送“Stop”作業(yè)請求停止PLC的運行。
4、實際應(yīng)用
以廣東肇慶某鋁型材加工企業(yè)為例，鋁型材靜電噴涂生產(chǎn)線控制系統(tǒng)如圖7所示，24個噴槍從站、工控機、CAN模塊、PLC、交換機均安裝在左側(cè)電柜，右側(cè)電柜為供粉中心。系統(tǒng)應(yīng)用于該企業(yè)的2個噴涂區(qū)(如圖8所示)，每個噴涂區(qū)高10m，為了便于回收粉末，區(qū)域設(shè)置為三角形，24把噴槍交錯設(shè)置在同側(cè)，由往復(fù)機帶動上下噴涂。
現(xiàn)場設(shè)置的光幕傳感器距離噴涂區(qū)內(nèi)第一把噴槍5000mm，往復(fù)機上噴槍之間間隔150mm，用戶在上位機軟件上寫入每把噴槍的位置參數(shù)，提前延遲值設(shè)置為200mm，靜電噴涂參數(shù)設(shè)置如下：粉量60%，霧化(空氣流量)2Nm3/h，高壓70kV，電流40mA。噴涂過程中，當(dāng)涂層較薄時可適當(dāng)增大粉量、高壓和電流，從而增加粉末的數(shù)量和帶電量；當(dāng)涂層較厚時，適當(dāng)增大霧化以擴(kuò)大粉末的霧幅、分散粉末涂料，或是減小粉量、高壓和電流。
待加工鋁型材長7000mm、寬100mm、厚50mm，鋁型材之間距離為100mm。噴涂過程如圖9所示，此時鋁型材處于往復(fù)機上左側(cè)12把噴槍的開槍范圍內(nèi)，但未進(jìn)入右側(cè)12把噴槍的開槍范圍，所以左側(cè)噴槍開啟，右側(cè)噴槍關(guān)閉。生產(chǎn)線連續(xù)運行72h后，上位機軟件、PLC、CAN模塊等仍正常工作，表明控制系統(tǒng)性能穩(wěn)定，滿足了自動化加工的控制要求。
GB/T5237.4–2017《鋁合金建筑型材》規(guī)定鋁型材表面應(yīng)光滑、有光澤[11]，不允許出現(xiàn)鼓泡、腐蝕、裂紋、起皮等現(xiàn)象，涂層厚度應(yīng)在40~120μm范圍內(nèi)。從圖10可以看出，由控制系統(tǒng)加工后的鋁型材表面光滑，隨機選取20個點用天星ED300型測厚儀測得涂層厚度為60~80μm，符合國標(biāo)的要求。
5、結(jié)語
根據(jù)鋁型材靜電噴涂的特點和企業(yè)的實際需求開發(fā)了一套鋁型材靜電噴涂自動化生產(chǎn)線控制系統(tǒng)，完成了硬件平臺的搭建、PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計和上位機軟件的開發(fā)�？刂葡到y(tǒng)性能可靠，成本低廉，已投入企業(yè)實際生產(chǎn)4個多月，運行穩(wěn)定，實現(xiàn)了鋁型材靜電噴涂的自動化加工，提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率和粉末的利用率，且加工后的鋁型材質(zhì)量符合國標(biāo)要求，是中小型鋁型材加工企業(yè)對靜電噴涂生產(chǎn)線進(jìn)行自動化升級改造的理想方案，具有良好的應(yīng)用前景。
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